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上银伺服电机调试说明书_图文

D2驱动器设定及驱动伺服马达
D2驱动器,以色列MegaFABS军工驱动器

大綱

1.Lightening的基本操作 2.使用Lightening設定與驅動馬達 3.驱动器外部接線及CN6脚位定义

4.I/O設定介紹
5.參數的保存

LIGHTENING的基本操作

D2驅動器軟體Lightening安裝
Step 1 解壓縮Lightening .zip Step 5 完成安裝

Step 2 點選setup.exe,在路徑:
\Lightening 0.167\mega_fabs_install

Step 3 按Start開始安裝 Lightening並等待安裝 完成

Step 4 安裝USB驅動程式(D2驅動器用)

如何開啟Lightening

開啟
在桌面双击點選

打开后,出现 以下界面

D2驅動器連線設定
Step1 Step 2 通訊阜選擇

Step 3

軟體與韌體版次確認與更新
Step 4 選擇要不要 參數檔案備份

Step 3 Step 1 Step 5

Step 2 選擇到最底 最新要更換 的韌體版次

Step 6 完成更新

Lightening主要介面
主要功能圖示 將驅動器參 數存入檔案 從檔案讀參 數到驅動器 將參數存入 Flash 驅動器重置
韧体版本

狀態 呈現目前錯誤 或是警告訊息 快速監控 呈現馬達或是 驅動器的狀況

Lightening語言切換
Step 1 點選Language

Step 2
選擇適合您的語言

※Lightening支援依序 英文 繁體中文 簡體中文 日語

主要功能說明

設定中心 Auto Phase Center 性能測試

設定馬達參數、Encoder、Hall Sensor、操作模式 執行相位初始化 基本動做測試、伺服增益調整

Application Center 歸原點設定, 背隙補償,誤差補償,Resolver Protection Center 輸入/輸出 設定 PDL編輯中心 安全保護設定,硬體極限設定,煞車 輸入/輸出 功能設定 根據實際應用編輯專用PDL程式

使用Lightening設定 伺服馬達

馬達運轉三步曲

1.參數設定中心

2.相位初始設定

3.性能測試

1.馬達型號與 附載參數設定 2.編碼器設定 3.模式設定

1.方向確認 2.Auto Tune 3.相位初始

1.運動測試 2.剛性調整 3.性能檢測

一步曲参数设定 之马达类型选择
Step 1 從主畫面

點選圖示

FRLS1020506A, 第九位是5,对应 FRLS10XX5.MOT

輸入數值後文字 框會顯示黃色,請 再按鍵盤Enter 確認,变为白色 才算录入成功

一步曲参数设定之 編碼器設定
Step 1 點選Encoder

一步曲参数设定 之操作方式设定

Step 1 調機時先選 单机作业方式

Step 1 點選Mode

电子齿轮比及操作方式选择 及设定,可参阅第二十八页

參數計算與儲存
三項參數 皆設定完成後記得點選OK 完成後點選Send to RAM

完成設定

1

2

二步曲相位初始化

STEP1,按 EXECUTE

STEP2,按proceed几秒,成功 后此灯会变亮

参数保存

1

STEP 2完 成后按F6回 到主界面, 执行保存
2 1.执行完以上步骤,如通过上位机控制,驱动器已设置完全。 2.如需通过驱动器本身控制,运行伺服看机台效果,可进行第三步曲。

三步曲之性能測試-功能介紹
Step 1按F6 从主畫面
Servo on

點選圖示

Servo off (緊急時可按 鍵盤F12)

伺服剛性 調整

設定目前位 置為零點 單位選擇

運動參數設定 (由控制器送命令 時此值為極限值)

狀態 監控

性能測試-運動功能介紹

停止運動 點對點 運動

相對移動
吋動 回原點 選擇方向觸發 相對移動或吋動

性能測試-測試運轉

Step 2 運動參數設定, 一開始請使用較慢速度 可如下設定 Step 1選擇單位 , 建議先選mm Step 3 寸動測試 選擇Jog Step 4 慢慢吋動到負極限,看運動 是否平順,若有抖動或異音 降低Primary CG,

性能測試-測試運轉

Step 5 到負極限附近 按Zero設定為0座標 Step 7可從位置 顯示 得知接近正極限處座 標,可將P2設為此值, 待作全行程P2P測試 Step 6 吋動到正 極限附近

性能測試-測試運轉

Step 10 確認按P1或P2都不會有碰撞 問題,可將速度與加速度提高測試性能 Step 8 選擇點對點 移動 Step 9 點選Go P1可移 動到負極限,點選Go P2 可移動到正極限

性能測試-剛性調整
Step 11 確認Settling Time是 否在要求範圍,若剛性不夠請 加大CG,最大盡量不超過1,會 抖動則降低CG,值不得為0

Step 11 設定整定 框範圍與反彈跳 時間

Step 12 調整剛性完成後,請將速度與 加減速度提高大於控制器最大命令值, 避免控制器命令被此設定值限制

模式設定

Step 1 點選參數設定 中心 Step 3 設定需求模式

Step 2 點選操作模式

Step 4 若要透過Input 切換模式才選 否則預設None

模式設定-位置模式
Step 2 設定訊號 差動或是單端
Step 1 選擇Position Mode Step 2 電子齒輪比 (Electronic Gear )

Step3 設定脈波格式

操作模式-速度模式
設定1V為多少mm/s, 以本圖為例 100mm/s=1V 故 10V=1000mm/s

※有些驅動器設定為10V=XXmm/s與 D1驅動器不同設定時請特別注意

操作模式-轉矩/電流模式
設定1V為多少A, 以本圖為例 0.848=1V 故 10V=8.48A

※有些驅動器設定為10V=XX A與 D1驅動器不同設定時請特別注意

接线CN6 腳位功能說明

接线CN6 腳位功能說明

外部接线說明
市电单相 220V电 压,对应 接L1,L2 以及地线 L1C与L1并联 L2C与L2并联
CN2接口,用于带刹车电 机,接线规范: 1. 24V正极联入+24V 孔,负极联RTN. 2. 动力线之B+,B-对应 B+,B-孔。

CN3,USB 线联接电脑 调试

控制线接 口CN6

编码器线接 CN7

IO設定介紹

Input設定
按F6主畫面
狀態顯示 -作動時亮綠燈

點選圖示

邏輯反向(Invert) 設定方式請參考前面 Input接線方式

設定Input功能

Input功能介紹
功能說明 Not Configured AXIS Enable Left Limit Switch Right Limit Switch 沒有功能 伺服激磁(Servo ON) 左極限輸入 右極限輸入

Motor Over Temperature
Home OK,start err. map Reset amplifier

馬達過溫訊號輸入,通常設定在I5, 接馬達過溫訊號線
設定目前位置為驅動器座標原點,並開啟精度補償表 重置驅動器,相當於重開電源

※已被指定的Input功 能要改到其它腳位請 先設為Not Configured

Near home Sensor
Clear Error Zero Speed Clamp Abort Motion Clear position error Start Homing

當使用內建歸原點時,要找原點開關來做歸原點時,原 點開關的輸入
清除錯誤(Alarm) 在速度模式下,速度低於vel_stop,觸發此輸入時電機 直接急減速到停止 電機急減速到停止 清除位置誤差 觸發內建歸原點

Switch to Secondary mode 切換到第二個模式

Electronic gear select

電子齒輪比切換,無輸入為第一組,有輸入 為第二組

Output設定

Output 功能設定

邏輯狀態

輸出電壓狀態

電壓狀態 與邏輯反相

Output功能介紹
※已被指定的Output 要重新指定功能建議 先按Not Configured, 再選擇功能

功能說明 Not Configured Brake Servo Ready Axis Disable In-Position Moving 沒有功能 內建煞車邏輯輸出,預設在O4 當驅動器Servo ON且無任何錯誤時輸出 與Servo Ready呈反向 當命令接收完畢且追隨誤差低於Target radius時輸出 當電機在移動時輸出

Homed
Emulated Index Zero Speed Detect Set all errors

內建歸原點程序完成
AC伺服馬達串列編碼器index輸出 當速度低於vel_stop輸出 當有錯誤產生時輸出,相當於Alarm

Thank You!


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